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MIC 800
Controleur de servos de radiocommande par liaison serie
AD2
1 2 3 4 5 6 7 8 9
18 17 16
AD1
SER
AD0
GND
XT1
RST
MIC 800
(vu de dessus)
15 14 13 12 11 10
XT2
GND
VCC
SA
SH
SB
SG
SC
SF
SD
SE
Caracteristiques principales * * * * * * * * Controle simultanement de 1 a 8 servos de radiocommande standards. Maintient automatique de la position de tous les servos sans repetition des ordres. Interface serie asynchrone standard directement compatible TTL, CMOS et RS 232. Pattes de selection d'adresse permettant de relier de 1 a 8 circuits sur la meme liaison serie pour controler de 1 a 64 servos. Aucun langage de programmation specifique necessaire. Tres faible nombre de composants externes. Alimentation sous une tension unique de 4,5 a 5,5 volts. Boitier standard DIL plastique 18 pattes.
Description du circuit Le circuit MIC 800 est un controleur de servos de radiocommande pilote par une liaison serie asynchrone standard fonctionnant a 2400 bits par seconde, sur 8 bits et sans parite. Son entree serie est directement compatible TTL ou CMOS et peut recevoir des signaux RS 232 par simple ajout d'une resistance serie de 22 k (voir schemas d'application). Le MIC 800 peut commander simultanement de 1 a 8 servos de radiocommande standards et permet de fixer la position de chacun d'eux d'une extremite a l'autre de leur course sur 128 pas.
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Le MIC 800 est adressable ce qui permet de relier en parallele de 1 a 8 circuits sur la meme liaison serie et de commander ainsi individuellement de 1 a 64 servos de radiocommande. Description du brochage AD0 (17), AD1( 18), AD2 (1) L'adresse de chaque circuit est definie au moyen des pattes AD0 a AD2 qui doivent etre reliees a la masse (0) ou a l'alimentation positive V (1). L'adresse ainsi definie est indiquee CC dans le tableau ci-dessous. AD2 0 0 0 0 1 1 1 1 AD1 0 0 1 1 0 0 1 1 AD0 0 1 0 1 0 1 0 1 Adresse S T U V W X Y Z
La liaison de AD0 a AD2 a la masse doit etre directe. La liaison a V peut etre directe ou via CC une resistance de tirage de 10 k. Attention ! Il ne faut pas laisser les lignes d'adresse en l'air car leur niveau est alors indefini. Attention ! L'etat de ces entrees n'est lu qu'une fois a la mise sous tension du circuit. Tout changement d'adresse doit donc etre suivi d'un arret puis d'une remise sous tension du MIC 800 ou d'une action sur l'entree de reset optionnelle (voir ci-dessous). SER (2) Entree serie asynchrone a 2400 bits par seconde, sur 8 bits et sans parite en logique negative. Du fait de l'utilisation de la logique negative, cette patte peut etre reliee directement a toute liaison serie asynchrone RS 232, sans circuit d'interface. Il suffit juste d'intercaler en serie dans la connexion une resistance de 22 k (voir schemas d'applications). Si cette entree est utilisee avec des niveaux TTL ou CMOS emanant d'un Basic Stamp ou d'un microcontroleur, la resistance serie est inutile. Par contre il ne faut pas oublier de programmer le circuit en consequence pour generer des signaux en logique negative (MODE N2400 de la commande SEROUT du Basic Stamp I par exemple). SA (6) a SH (13) Sorties a destination des servos. Ces sorties peuvent etre reliees directement a l'entree de commande de n'importe quel servo de radiocommande standard. Les servos sont ensuite adresses en fonction de la patte utilisee : A pour le servo connecte sur SA et ainsi de suite jusqu'a H pour le servo connecte sur SH.
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XT1(16) et XT2 (15) Ces entrees sont destinees a la connexion d'un quartz externe a la frequence de 9,84 MHz (valeur ideale theorique) ou 10 MHz (si un 9,84 MHz n'est pas disponible) comme indique sur les schemas d'application. En principe les condensateurs de 22 pF ne sont pas necessaires. Ils ne doivent etre mis en place qu'en cas de difficulte a faire osciller le quartz utilise. RST (4) En utilisation normale du circuit, cette patte est reliee directement a la tension d'alimentation VCC. Si une commande de reset externe du circuit s'avere necessaire, il est possible de la realiser au moyen de cette patte en utilisant le schema presente ci-dessous. Ce schema peut aussi etre utilise (avec ou sans le poussoir) si la tension d'alimentation appliquee au MIC 800 ne s'etablit a sa valeur nominale que tres lentement ou si cette tension est susceptible de sortir de la plage 4,5 a 5,5 volts pendant le fonctionnement normal du circuit. Toute action sur le poussoir place alors le circuit MIC 800 dans son etat initial c'est a dire avec toutes les sorties a destination des servos inactives.
VCC (14) et GND (3 et 5) Les pattes GND doivent etre reliees a la masse de l'alimentation. La patte VCC est a relier au positif de l'alimentation. La tension d'alimentation doit etre comprise entre 4,5 et 5,5 volts. Un condensateur de decouplage de 10 nF ceramique de bonne qualite doit etre place entre VCC et GND au plus pres des pattes d'alimentation du circuit. MIC 800 - (c) MICTRONICS
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Principe d'utilisation Le principe de commande d'un servo est tres simple et ne necessite d'envoyer au MIC 800 que de simples caracteres ASCII selon le format suivant : MNxxx suivi du caractere retour chariot (code ASCII 13 en decimal) ou * * * M est une lettre comprise entre S et Z qui represente l'adresse du MIC 800 auquel est destine l'ordre. N est une lettre comprise entre A et H qui represente l'adresse du servo auquel est destine l'ordre sur le circuit prealablement adresse. xxx est un nombre compris entre 1 et 128 determinant la position du servo comme explique ci-dessous.
Pour agir sur le servo connecte sur SA du circuit d'adresse T il suffit de lui envoyer : TAxxx suivi d'un caractere retour chariot ou xxx est n'importe quel nombre compris entre 1 et 128. Pour agir sur le servo connecte sur la sortie SF du circuit d'adresse W il suffirait d'envoyer, selon le meme principe : WFxxx suivi d'un caractere retour chariot avec xxx representant ici encore n'importe quel nombre compris entre 1 et 128. Pour xxx = 1, le servo de radiocommande tourne vers sa position extreme dans le sens inverse des aiguilles d'une montre ce qui correspond a une largeur d'impulsion de commande de 667 s. Pour xxx = 128, le servo de radiocommande tourne vers sa position extreme dans le sens des aiguilles d'une montre ce qui correspond a une largeur d'impulsion de commande de 2,333 ms. Les valeurs comprises entre 1 et 128 correspondent a toutes les positions intermediaires possibles, le neutre etant obtenu pour xxx = 64 soit une largeur d'impulsion de 1,5 ms. A la mise sous tension du circuit, toutes les sorties SA a SH a destination des servos sont inactives. Des qu'un ordre a ete envoye au moins une fois a destination d'un servo, le MIC 800 genere en permanence les impulsions necessaires sur la sortie correspondante pour que le servo conserve sa position, et ce quel que soit le nombre de servos connectes au circuit. Lorsque plusieurs ordres a destination du meme servo sont envoyes les uns a la suite des autres, il n'est pas necessaire de repeter les caracteres d'adressage du circuit et du servo tant que l'on ne change pas, ni de circuit, ni de servo.
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Caracteristiques electriques Parametre Tension d'alimentation Consommation sans charge en sortie Frequence d'horloge Tension de sortie au niveau bas (SA a SH) pour un courant de sortie de 8,5 mA Tension de sortie au niveau haut (SA a SH) pour un courant de sortie de 3 mA Courant de sortie maximum (SA a SH) au niveau bas Courant de sortie maximum (SA a SH) au niveau haut Courant d'entree maximum de l'entree SER Tension maximum sur toutes les entrees Courant d'entree de AD0 a AD2 Schemas d'utilisation types Interface serie TTL ou CMOS Min. 4,5 VCC-0,7 Typ. 5 9,84 Max. 5,5 10 10 0,6 8,5 3 500 VCC +/- 1 Unite V mA MHz V V mA mA A V A
Le schema ci-dessus est un exemple d'utilisation avec une interface serie asynchrone compatible TTL ou CMOS (sortie directe d'un microcontroleur par exemple). L'adresse du circuit est fixe (ici S) par connexion directe a la masse des pattes AD0 a AD2. MIC 800 - (c) MICTRONICS
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Attention ! Compte tenu du fait que le MIC 800 est directement compatible d'une liaison serie asynchrone standard RS 232, il doit recevoir ses donnees series sous forme inversee (logique negative) c'est a dire qu'un niveau haut est represente par une tension nulle et un niveau bas par la tension d'alimentation. Avec un Basic Stamp par exemple, ce mode de fonctionnement s'obtient en utilisant le parametre N2400 (Basic Stamp I) ou 16780 (Basic Stamp II) dans la commande SEROUT.
Interface serie RS 232
Le schema ci-dessus est un exemple d'utilisation avec une interface serie asynchrone RS 232 standard. Aucun circuit d'interface n'est necessaire ; la resistance serie de 22 k suffit. Par contre, sa valeur ne doit en aucun cas etre diminuee. L'adresse du circuit est fixe (ici S) par connexion directe a la masse des pattes AD0 a AD2.
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Programmation de l'adresse au moyen de mini-interrupteurs DIL
Les entrees de selection d'adresse AD0 a AD2 sont ramenees au niveau logique haut au moyen de resistances de tirage de 10 k (en pratique de 4,7 k a 22 k). Les interrupteurs DIL permettent de mettre au niveau bas les entrees AD0 a AD2 en fonction de l'adresse choisie (voir tableau ci-avant). Si l'adresse doit etre programmee de facon fixe, la liaison de AD0, AD1 ou AD2 a la masse doit etre directe. La liaison a VCC peut etre directe ou via une resistance de tirage de 4,7 a 22 k. Attention ! Il ne faut pas laisser les lignes d'adresse en l'air car leur niveau est alors indefini.
Connexion de plusieurs circuits sur une meme liaison serie La figure presentee page suivante montre comment connecter de 1 a 8 MIC 800 sur une seule et meme liaison serie.
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Les circuits MIC 800 doivent avoir une adresse differente si l'on veut pouvoir commander chacun de leurs servos individuellement. Par contre, rien n'interdit de donner la meme adresse a plusieurs circuits si l'on veut que les servos qu'ils commandent reagissent en meme temps et aux memes ordres.
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